配置 C 型开发板的 CLion 和 STM32CubeMX 开发环境涉及一些步骤，包括安装软件、创建项目以及配置编译和调试环境。以下是详细的步骤指南：

1. 安装必要的软件

1. 安装 STM32CubeMX：

   • 从 STMicroelectronics 官方网站下载 STM32CubeMX。
   • 安装并运行 STM32CubeMX。

2. 安装 STM32CubeIDE（可选）：

   • 你可以选择安装 STM32CubeIDE，它是一个集成的开发环境，但如果你更喜欢使用 CLion，可以跳过这一步。

3. 安装 CLion：

   • 从 JetBrains 官方网站下载并安装 CLion。
   • 注册并激活你的 CLion 许可证。

4. 安装 ARM 工具链：

   • 下载并安装 ARM GCC 工具链。你可以从 ARM 或者其他第三方网站上找到这些工具。

5. 安装 OpenOCD：

   • 安装 OpenOCD，以支持调试 STM32 微控制器。你可以选择通过包管理器（例如 Homebrew, apt, 或者 Chocolatey）安装，也可以从其官网下载。

2. 使用 STM32CubeMX 创建项目

1. 启动 STM32CubeMX，创建一个新的 STM32 项目。
2. 选择你的目标微控制器（例如，RoboMaster 的某个 STM32 型号）。
3. 配置微控制器的引脚和外设。
4. 转到“Project”标签，选择“Toolchain / IDE”为“SW4STM32”或者“STM32CubeIDE”，以便生成兼容的项目文件。
5. 选择项目的输出目录，然后点击“Generate Code”生成项目。

3. 在 CLion 中导入并配置项目

1. 创建或打开新的 CLion 工程：

   • 启动 CLion，然后选择“Import Project from Sources”。
   • 导入之前在 STM32CubeMX 中生成的项目文件。

2. 配置 CMake：

   • CLion 使用 CMake 来管理项目配置。打开项目中的 CMakeLists.txt。
   • 确认工具链路径和编译器设置如下，以适配 ARM 工具链。

   set(CMAKE_SYSTEM_NAME Generic)  
   set(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR arm)  
   set(TOOLCHAIN_PREFIX <path-to-your-arm-gcc>)  
   set(CMAKE_C_COMPILER ${TOOLCHAIN_PREFIX}/bin/arm-none-eabi-gcc)  
   set(CMAKE_CXX_COMPILER ${TOOLCHAIN_PREFIX}/bin/arm-none-eabi-g++)  

3. 配置 Build 和目标程序：

   • 确保 CMake 构建正确，修正可能出现的路径问题。
   • 在 CLion 中设置为使用 make。你可以在“File”→“Settings”→“Build, Execution, Deployment”→“Toolchains”中配置你的构建工具。

4. 配置 OpenOCD 进行调试

1. 设置 OpenOCD 配置：

   • OpenOCD 的配置文件通常包含 ST-Link（或者其他调试器）配置和目标 MCU 的配置。
   • 创建一个调试配置文件，列出连接的 ST-Link 或 JTAG 设置。

2. 在 CLion 中配置调试器：

   • 前往“Run”→“Edit Configurations”。
   • 添加一个“Embedded GDB Server”配置。
   • 配置“GDB Server”路径，通常是在你的 OpenOCD 安装目录下。
   • 配置“GDB Command”来使用 ARM 的工具链中的 GDB，比如 arm-none-eabi-gdb。

5. 编译、下载和调试项目

1. 使用 CLion 的构建功能编译项目，并修正编译错误。
2. 使用配置好的 OpenOCD 和 GDB 进行下载和调试。
3. 在 CLion 中，通过“Run”菜单进行程序下载和调试测试。

通过以上步骤，你应该能够成功设置和使用 RoboMaster C 型开发板的 CLion 和 STM32CubeMX 开发环境。请确保你的工具链路径和配置文件根据实际安装路径进行适当修改。如果遇到特定配置问题，可以查阅相关文档或者社区帮助。