在实现上位机与库卡机器人控制系统的以太网通信时，需要考虑多个方面，包括通信协议、数据格式、网络配置等。以下是一个基本的模拟和实现步骤：

1. 确定通信协议

库卡机器人通常支持多种通信协议，如KRL（KUKA Robot Language）、Ethernet KRL（EKI）、EtherCAT等。对于以太网通信，ETHERNET KRL（EKI）是比较常用的选择。

2. 网络配置

1. IP地址分配：确保上位机和库卡机器人控制器在同一子网中，并分配合适的IP地址。
2. 端口选择：配置通信端口，通常在EKI配置文件中定义端口号。

3. 编写上位机程序

选择一种编程语言来编写上位机程序，常用的有Python、C#、Java等，利用Socket编程进行通信。下面是一个用Python实现简单数据发送的示例：

import socket  
# 创建socket对象  
client_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)  
# 定义库卡机器人的IP地址和端口  
robot_ip = '192.168.1.2'  
robot_port = 54600  
# 连接到机器人  
client_socket.connect((robot_ip, robot_port))  
# 发送数据到机器人  
message = "<RobotData><PosX>50</PosX></RobotData>"  
client_socket.sendall(message.encode('utf-8'))  
# 接收机器人的响应  
response = client_socket.recv(1024)  
print("Received from robot:", response.decode('utf-8'))  
# 关闭连接  
client_socket.close()  

4. 配置库卡机器人

编辑库卡机器人的EKI配置XML文件（通常为*.xml），设置通信参数，匹配上位机的IP地址和端口。一个简单的EKI配置示例如下：

<ETHERNET KRL>  
  <CONFIGURATION>  
    <TCP_SERVER>  
      <PORT>54600</PORT>  
    </TCP_SERVER>  
    <XML>  
      <XMLELEMENT>RobotData</XMLELEMENT>  
      <CHARSET>UTF-8</CHARSET>  
    </XML>  
  </CONFIGURATION>  
</ETHERNET KRL>  

5. 实施机器人程序

在库卡机器人上编写KRL程序，使用EKI_Init(), EKI_Open(), EKI_GetData(), EKI_SetData(), EKI_Close()等指令进行初始化、数据接收和关闭通信。

DEF XML_SERVER( )  
   ; 初始化连接  
   EKI_Init("Configuration1")  
   EKI_Open("Configuration1")  
   ; 循环监听  
   LOOP  
      WAIT FOR NOT EKI_IsReceiving("Configuration1")  
      EKI_GetData("Configuration1", "PosX", posX)  
      ; 根据接收到的数据进行操作  
      ; 例：设置机器人位置  
   ENDLOOP  
   ; 关闭连接  
   EKI_Close("Configuration1")  
END  

6. 测试与调试

确保所有设备相互连接成功，运行上位机程序和库卡程序进行通信测试。检查网络防火墙和其他连接障碍，确保通信顺利。

通过这一系列步骤，基本可以完成上位机和库卡机器人之间的以太网通信，还应该根据实际需求进行优化和扩展，包括处理更复杂的数据结构、实现双向通信等。